Marc Aurel wurde am 26. April 121 in Rom als Sohn des Senators Annuis Verus und der Domitia Lucilla geboren.

Marc Aurel erlebte laut seinen Aufzeichnungen in seinen Selbstbetrachtungen eine behütete Kindheit. Als er acht Jahre alt war, verlor er seinen Vater durch Tod. Marc Aurel absolvierte die Elementarschule. Danach erhielt er eine qualifizierte Ausbildung in seiner Geburtsstadt Rom. Er war unter anderem Schüler des berühmten Redners Fronto. Unter seinen Lehrern befand sich auch Junius Rusticus, der ihn mit der stoischen Philosophie bekannt machte. Seitdem lebte Marc Aurel nach dieser Lehre. Auf Vorschlag Hadrians wurde er 138 von seinem Onkel Antonius Pius, dem späteren Kaiser, adoptiert. Im gleichen Jahr wurde er Quaestor.

Im Jahr darauf hielt er sich am Hof von Kaiser Antonius Pius auf. In den beiden Jahren 140 und 145 wurde er Konsul. Nachdem seine Verlobung mit Ceionia Fabia gelöst worden war, feierte Marc Aurel seine Vermählung mit Annia Galeria Faustina, der Tochter des Kaisers, im Jahr 145. Aus dieser Verbindung gingen insgesamt dreizehn Kinder hervor. Durch die Adoptivverbindung war Kaiser Antonius Pius zugleich Schwiegervater und Adoptivvater. Er war ihm ein Vorbild als Herrscher, Marc Aurel bewunderte hauptsächlich seine Mildtätigkeit gegenüber dem Volk und seine Ausdauer, aber auch seine Haltung gegenüber der Masse, aus der er sich nicht prunkhaft heraushob.

Im Jahr 146 schloss Marc Aurel seine philosophischen Studien ab. In der Zeit von 139 bis 161 bekleidete er das Amt des Cäsaren. Im Anschluss daran, 161, wurde er bereits zum drittenmal Konsul. Im gleichen Jahr, 161, starb Kaiser Antonius Pius. Marc Aurel trat seine Nachfolge an. In der Zeit von 161 bis 169 war sein Stiefbruder Lucius Verus sein Mitregent. In der Zeit von 169 bis 177 hatte Marc Aurel die Alleinherrschaft inne. In den letzten drei Jahren übertrug er seinem Sohn Commodus einen Teil der Herrschaftsgeschäfte. Während seiner Regierung hatte Marc Aurel zahlreiche Kämpfe an den Grenzen seines Herrschaftsgebietes zu bestehen.

Die Kriege richteten sich gegen Markomanen, Ägypter, Britannier, Parther, Quaden, Armenier, Syrier und andere Völker. Oftmals war Marc Aurel persönlich an den Auseinandersetzungen beteiligt. Seinen Rum begründete Marc Aurel aber nicht als Herrscher oder Kriegsherr, sondern als Autor der "Selbstbetrachtungen". In dieser Sammlung von Aphorismen, im Tagebuchstil zusammengetragen, spiegelt sich auch die Bewunderung gegenüber seinem Schwiegervater und Adoptivvater Kaiser Antonius Pius wider, dem er im ersten Teil seines Werkes ein Drittel widmete. Weiterhin ist in den "Selbstbetrachtungen" die Zeit seiner Erziehung vertreten.

"Die Selbstbetrachtungen" geben die stoische Haltung von Marc Aurel wieder. In seinem Stoizismus lehnte er das Christentum ab. So ließ er auch die blutige Christenverfolgung im Jahr 177 in Lyon und Wien gewähren. Weiterhin ist aus Marc Aurels Werk seine politische Haltung erkennbar. Darin stimmte er nicht mit Platons Vorstellung von einem Idealstaat überein, der von Philosophen regiert wird. Marc Aurel dagegen war ein Anhänger der Reformpolitik, die seiner Meinung nach in kleinen Schritten erfolgen muss.

Marc Aurel starb am 17. März 180 im heutigen Wien an der Pest.